2020年10月アーカイブ

Gazebo turtlebot3 burger stereo camera plugin

Gazebo Turtlebot3 Burger stereo camera plugin

Gazebo シュミレータの Turtlebot3 バーガーに、モノカメラ、マルチカメラ(ステレオカメラ)のプラグインを導入します。

参考にしたのは、下記ページです。
プラグインをマクロで記述するのは、下記ページが参考になります。
ROS講座67 車輪ロボットを作る7(カメラのシミュレーション)

開発環境
OS: Ubuntu Mate 18.04
ROS: melodic
開発ツール: Visual Studio Code

ubuntu mate 18.04 ros melodic で orb_slam_2_ros を試してみました。#2
です。

前回は、モノカメラで試してみて、あまり認識が良くないのかったので、
今回は、Gazebo/Turtlebot3 Burger にマルチカメラをつけて試してみました。

Burger にマルチカメラをつける作業は、改めて掲載します。
Gazebo turtlebot3 burger stereo camera plugin

Burger にマルチカメラをつける作業が終わったことを前提に書きます。

ubuntu mate 18.04 ros melodic で orb_slam_2_ros を試してみました。

インストールの参考にしたのは、下記ページです。
https://www.hackadda.com/post/2020/5/17/using-orb-slam-ros-to-map-the-world/
ただし、kinetic は、 melodic に書き換えてインストールします。

テストに関しては、gazebo turtlebot3 のシュミレーションで行っていますが、
説明の様には、全てがうまくは行きませんでした。

rviz の確認で、どうしても中央のスクリーンに、Pointcloud2 が表示されませんでした。

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