2021年12月アーカイブ

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#6
--- Turtlebot3 SBC(Jetson Nano 2G) で、rtabmap_ros で、move_base の ~recovery_behaviors を変更してみる。 ---

自作 Turtlebot3 で、Stereo Camera を使って、rtabmap_ros で、Active SLAM を試していると、突然ロボットがクルクルまわりだす。
どうやら、move_base の、~recovery_behaviors default List の中の、
{name: rotate_recovery, type: rotate_recovery/RotateRecovery}
の指定の所為みたいです。

wiki.ros.org/move_base
~recovery_behaviors (list, default: [{name: conservative_reset, type:
clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}, {name: rotate_recovery, type:
rotate_recovery/RotateRecovery}, {name: aggressive_reset, type:
clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery}]

草刈りロボットの動きとしては、まずいので、このリカバリー指定を外してみました。

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#5
--- Turtlebot3 SBC(Jetson Nano 2G) で、rtabmap_ros で、Kp/DetectorStrategy=6(GFTT/BRIEF) を使う方法。 ---

副題: OpenCVにcontrib を組み込んで、rtabmap の再ビルド。

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#4 の続きです。

rtabmap_ros で、Kp/DetectorStrategy=6(GFTT/BRIEF) を使うには、OpenCV に contrib を組み込まないといけない。とのことなので、
組み込んでみました。結構大変ぞね!!!
参考は、下記ページ。
introlab/rtabmap_ros

開発環境
Jetson Nano 2G JetPack 4 (Ubuntu 18.04)
Ros: Melodic

Jetson Nano 2G OpenCV4.1.1 Build.
Jetson Nano 2G で、ROS rtabmap_ros を試していたところ、OpenCV 4.1.1 の xfeatures2d module が必要だとわかったので、
急遽、ビルドして、xfeatures2d module を組み込んでみました。

参考にさせてもらったのは、下記です。
iwatake2222/OpenCV_CUDA
Install OpenCV 4.5 on Jetson Nano

環境: Jetson Nano 2G JetPack 4 (Ubuntu 18.04)