2022年7月アーカイブ

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#11 -- AutoMap
--- Gazebo Turtlebot3 burger で、C++プログラムによる自律走行でMap を自動作成する。 ---

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#10 で、Gazebo & Turtlebot3 burger with Depth Camera and Rtabmap_ros だと、
床が自由領域だと判定できるのが判ったので roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch で、
Burger を起動して、全て C++プログラムで、Houseの中の、自由領域と未知領域の境界を選んで自由に走らせて、
Rtabmap_ros で、Map を完成させられるか試してみます。

注) Stereo Camera だと、Rtabmap_ros で、床が自由領域として、 /map に出てこないのでこちらは、この方法ではできません。
あくまでも、Depth Camera の場合です。
注2) 今は、Ros2 Humble 版で、waffle になっています。by nishi 2024.3.12

開発環境
Ubuntu Mate 22.04
Ros2 Humble
Navigation2
Gazebo & Turtlebot3 Waffle

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#10

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#10
--- local_costmap をプログラムから直接アクセスして、障害物の判定に使う ---

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#9 で、move_base を使わないで、
cmd_vel を操作して、ロボットを移動させる事ができたの、今回は、Turtlebt3 の local_costmap をc++ プログラムから、
直接アクセスして、障害物の判定に使う方法を考えてみます。

と言うのも、Single USB Stereo Camera から stereo_image_proc -> rtabmap_ros/point_cloud_xyz を通すと、
障害物の PointCloud2 が得られるので、
それを、 local_costmap の入力に与えると、 Stereo Camera による障害物の判定結果が、自動的に、local_costmap の
出力に出てきます。

1. 開発環境。
Turtlebot3
Gazebo Sumilation または、自作 Turtlebot3 (foxbot_core3.ino)

PC
 Ubuntu Mate 20.04
 ROS noetic
 rtabmap_ros
注) 今回から、ROS noetic での開発になります。

SBC
 Jetson Nano
 Single USB Stereo Camera
 JetPack4.6 and Ubuntu 20.04
 ROS noetic
 rtabmap_ros

または、
Gazebo & Turtlebot3 burger with Stero Camera

JetsonNano Jetpack4.6をubuntu20.04にする

JetsonNano Jetpack4.6をubuntu20.04にする
上記見出しのページがあったので、試してみました。

参考にさせてもらったページ
1) JetsonNano Jetpack4.6をubuntu20.04にする
2) Upgrade NVIDIA Jetson Nano from Ubuntu Bionic Beaver to Focal Fossa
3) mmdebstrapを使ってJetson NanoへUbuntu 20.04環境を最小クリーンインストールす
4) OSを最新の状態に更新する
注) edgeplant-l4t-tools はありません。
$sudo udevadm trigger
なのか?

おんちゃんは、1) と 2) の方法でなんとかできました。
但し、ちょっと足りない処理が必要になったので、書いてみました。

3) の記事は、 1) 、2) の方法で、起動出来なくなった場合の復旧作業に応用できるので役立ちます。

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