2023年2月アーカイブ

Jetson Nano 2G の boot device について。

余りに、Micro SD カードが壊れるので、おんちゃんも、ついに、 USB SSD に移行しました。
ELECOM SSD 128GB / ESD-EMN0128GBKR
READ 400 MB/s、 WRITE 250 MB/S
近くのヤマダ電気で、 3,056 円 でした。
Jetson Nano 2G の USB2.0 ポート直挿しで、OK でした。

参考にしたのは、
Jetson Nano 2G をSSDから起動させる（USBブート） ですが、
SSD 起動に移行して、 Jetson Nano 2G の起動を眺めていると、どうやら、 SD card が無い場合は、順繰り次の boot デバイスを選択するようになっているみたいぞね。

だから、最初から、 SSD から起動すればよかっただけみたい。
Flashing to a USB Drive
To set up a flash drive manually for booting

ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) で、Rtabmap_ros with Stereo rgbdを試す。#2

------ Jetson Nano 2G の SDCHが壊れたので、新しいカードへ移したら、問題がでた。 --------

ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) で、Rtabmap_ros with Stereo rgbdを試す。 の続きです。

1. 環境
1) SBC
Jetson Nano 2G
Jetpack 4.x and ubuntu 20.04
ROS2: Galactic

2) Remote PC
Ubuntu Mate 20.04
ROS2:Galactic

3) lanuch ファイル。
rtabmap_ros_my/launch/ratbmap_stero_rgbd.launch.py

Jetson Nano 2G の Micro SDHC を新しくして、同じ様に、 rtabmap-ros-with-stereo-rgbd が動作するようにしたのですが、
何故か、リモートPC から、/cloudXYZ(rtabmap_ros/point_cloud_xyz /cloud) が、以前のように安定して受信出来なくなりました。

$ ros2 topic hz /cloudXYZ

で、最初の30件から40件くらいは、15[hz] で受信できるのに、その後が、殆ど受信出来なくなってしまいました。
おまけに、 /disparity (stereo_image_proc.launch.pyの出力) に至っては、Remote PC からまるっきり受信できません。
どちらも、local の SBC(Jetson Nano 2G) 上では、問題なく受信できています。どちらも、 15[hz] 位、出ています。