Gazebo turtlebot3 burger Depth Camera Program です。
Gazebo turtlebot3 burger Depth Camera plugin で、Depth Camera (rgbd camera) が使えるようになったので、
サンプルプログラムを作ってみます。
開発環境
OS: Ubuntu Mate 18.04
ROS: melodic
開発ツール: Visual Studio Code
1. 概要
rgbd データは、 /camera/depth/points に出てきます。
$ rostopic type /camera/depth/points
sensor_msgs/PointCloud2
さて、sensor_msgs/PointCloud2 とは、何じゃろかいから始めないといけません。
グーグルでググると、
ROSのsensor_msgs:PointCloud2データの構造と扱い方 があって、参考にさせてもらいました。ふむふむ。
Gazebo turtlebot3 burger Depth Camera plugin
Gazebo シュミレータの Turtlebot3 バーガーに、Depthカメラ のプラグインを導入します。
参考にしたのは、下記ページです。
http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins の Depth Camera / Openni Kinect
http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_depth_camera
開発環境
OS: Ubuntu Mate 18.04
ROS: melodic
開発ツール: Visual Studio Code
ファイルの設置場所、ファイル名称は、Gazebo turtlebot3 burger stereo camera plugin を参照してください。
Gazebo Turtlebot3 Burger stereo camera plugin
Gazebo シュミレータの Turtlebot3 バーガーに、モノカメラ、マルチカメラ(ステレオカメラ)のプラグインを導入します。
参考にしたのは、下記ページです。
プラグインをマクロで記述するのは、下記ページが参考になります。
ROS講座67 車輪ロボットを作る7(カメラのシミュレーション)
開発環境
OS: Ubuntu Mate 18.04
ROS: melodic
開発ツール: Visual Studio Code