STM32F4 Discoveryの最近のブログ記事

STM32Duino Platformio IDE の USB Serial の設定について!!

STM32F407G-DISC1 だと、異なるUSBが２つ付いています。
Mini USB : ST-Link と給電
Micro USB : USB Serial や DFU 用  (無給電)

Micro USB を PC につなぐと、Arduino の Serial で、USB Serial が使えるようです。

開発環境
Ubuntu Mate 18.04
Visual Studio Code/ Platformio IDE
Board: STM32F407G-DISC1
Framework: arduino
Arduino core: stm32duino

参考ページは、こちら ですが、記述のように設定しても、うまく出来ませんでした。

platrormio.ini (NG 例)
... build_flags = -D PIO_FRAMEWORK_ARDUINO_ENABLE_CDC -D PIO_FRAMEWORK_ARDUINO_NANOLIB_FLOAT_PRINTF -D PIO_FRAMEWORK_ARDUINO_USB_HIGHSPEED_FULLMODE

Turtlebot3 の自作 #2
-- パーツ選び --

下記ページを見つけたので、ちょっと試してみました。
Build Your Own Turtlebot Robot!

詳しいところは、下記ページを参照との事です。
Build your own TurtleBot 3 backbone

目標は、屋外でDepth Camera を入力にして、Rtabmap_ros で、3D Active Slam を行い 屋外の畑の 2D Map を作成した後、
Depth Camera の入力で、畝、畑の崖をよけながら、 Navigation走行しながら、畑をくまなく走行する事を目指す。
コッホ!!

パーツ構成
1. SBC: Jetson Nano 2GB
2. Audino : STM32F407 Discovery
3. Intel Depth カメラ

いよいよ作成に入りたいです。
1. パーツ選びです。
田舎住まいのオンちゃんには、これが一番大変です。
参考ページは、中国の アリババ傘下の AliExress なので、同じ商品でもOKか...
しかし、中国の会社だと、個人情報が法律で保護されていなので、問題ありか?
但し、PayPal で支払いが出来たので、使ってみました。
その後、どうやら、商品が届くのが結構遅いみたい。Banggoodだと、思いのほか、
早く届いたけれど。AliExress は、15日程かかるみたい。

Turtlebot3 の自作

下記ページを見つけたので、ちょっと試してみました。
Build Your Own Turtlebot Robot!

詳しいところは、下記ページを参照との事です。
Build your own TurtleBot 3 backbone

オンちゃんは、Arduino DUE の代わりに、STM32F407 Discovery Kit にしてみました。
と言うのも、手持ちに、このボードがあったからです。なんといっても、DUE より安い!!

今回は、foxbot_core(Arduino のモータ駆動プログラム) を STM32F407 に組み込んで、PC(Ubuntu Mate) と USB-TTL-Serial で接続して、
PC のターミナル で $ rostopic list を実行したら、/cmd_vel , /odometry のトピックが確認出来る所迄です。

開発環境
Ubuntu Mate 18.04
Visual Studio Code/ Platformio IDE
Framework: arduino
ROS library: rosserial_arduino