2025年1月アーカイブ

ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#10 走行開始時のロボットの向き。
--- ros2 nav2_gps_waypoint_follower_demo autonomous は、できるか検討する。 ---

ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#9 LSTM で経路計画をする。
が出来たので、自分の部屋で、実機を Auto Mower で走らせている。
その中で、気になりだしたのが、ロボットの開始時の向きのズレが気になる。

Auto Mower で走行するときは、予め作成した、Static Map をベースに走行している。
この時、Static Map 作成時の、ロボットの向きと、 Auto Mower 走行時のロボットの向きがずれていると、具合が悪い。
1度ずれていると、数十メートルそうこうすると、かなりのズレが生じてしまう。
やはり、みちびき等の GNSS でロボットの位置を補正するしかないのかも。

その前に、予備知識として、ekf-localization 、navsat_transform を使ったロボット位置推定の場合の話だが、

robot_localization/navsat_transform_node を使った場合、
navsat_transform.yaml
の、datum: [38.161491, -122.4546443, 0.0] # pre-set datum if needed, [lat, lon, yaw] で、tf-map の原点の緯度、経度と、x 軸の向きを指定する。
yaw (X 軸の方向)は、通常 東=0 [radian] になるみたい。
通常は、X軸の+方向が、東としているので、地図の X軸の+ 方向を変えたければ、ここで指定する。
Navigating Using GPS Localization
によると、robot_localization は、WGS84(世界測地系) を使うとのこと。
与えられた、GPS の lat,logi から、地表上の平面地図上の距離に変換する処理をしてくれる。
つまり、GPS の lat,logi の現在値から、起点となる、datum からの、地表面上の距離をWGS84を使って、算出して、
それは、tf-map(0,0) からのX軸[M]、Y軸[M] の値として教えてくれる。
結構便利なツールじゃ。
地図から、Map に変換する場合は、この WGS84 の地図を使えば良い。

出力は、odometry/gps で得られる。
$ ros2 topic echo /odometry/gps
で、tf-map からの距離が得られる。だから、 GNSS の値が正確であれば、この odometry/gps だけで、ロボットの正確な位置がわかる。
だから、本来は ekf-localization、ukf-localization は必要がない。必要がなければ、無理して使うこともない。

すでに作成された、Static Mapは、作成時に使用した、datum をnavsat_transform_node に与えれば良い。
ロボットの向きも、Static Map 作成時の向きにあわせる。
手作業で、Static Map を作成した時は、そのマップの起点と X軸(+方向)方向 を、datum を使って、navsat_transform_node に与えれば良い。

このページを書いた時は、予備知識として、navsat_transform この知識がなっかたまま書いたので、書き直しが必要みたい。by nishi 2025.8.10
注1) 部屋の中で、GPS を使わない時は、開始時のロボットの向きが、+X に、必然的になる。
以上が、予備知識である。