Tugbotの最近のブログ記事

フィジカルAi で ROS2 自立走行ロボットを動かす。#2

ACT の sub goal が、芳しくないので、業を煮やして、diffusion の sub goal を試してみた。
まだ、作っている途中だが、簡単に動いた。
こちらは、優秀みたいじゃ。
なんじゃこりゃ、こんなに、簡単にうごくの?

LeRobot ACT sub goal で、使った 同じ ROS2 bag ファイルを使って、 train させました。
ROS2 Gazebo WearHouse Tugbot で、 sub goal node を作って、走行させたら、うまく完走できるようです。
当初、TF 補正ナシで、走行させていましたが、TF 補正有りが必要だとわかって、TF 補正して、走行させたら、うまく完走できるようになりました。
しかし、あまりに、障害物の近くを走行するので、見ていて冷や冷やします。

ROS2 広域 Planner の走行パスを使って、複数のチェックポイントを、 model に入力して、走行させますが、
model は、それを完全になぞることはせずに、自分の学習脳の判断で、あくまで走行します。
ここが、ROS2 Nav2 の走行とちょっと違うかな?

train 用の、ROS2 bag データを採る時は、障害物から少しゆとりをもって離れた場所を走行させた方がよいぞね!!

ROS2 Tugbot Gazebo で 3D LiDAR の SLAM を試してみた。
ROS2 Gazebo for Tugbot が使えるようになったので、本題の　3D LiDAR の SLAMのサンプルを試してみた。

3D LiDAR の SLAMのサンプルは、
@fishros/LeGO-LOAM-ROS2

開発環境
PC: Ubuntu Mate 24.04
ROS2 Jazzy
Gazebo Hramonic

1. ビルド。
$ cd ~/colcon_ws-jazzy/src
$ git clone https://github.com/fishros/LeGO-LOAM-ROS2.git
$ cd ..
$ colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select lego_loam_sr
$ . install/setup.bash

2.Run。
# term1
$ sudo ufw disable
$ ros2 launch tugbot_gazebo_my warehouse.launch.py

# term2
$ ros2 launch lego_loam_sr run.launch.py
で、問題なければ、動くはず。

ただし、手直ししないと動かなかったので、メモして置きました。

ROS2 Gazebo for Tugbot を作ってみた。

3D LiDAR の SLAM サンプルの、
@fishros/LeGO-LOAM-ROS2
Gazebo で試せないかと思ったので、作って見ました。

一応出来たのだが、3D LiDAR の PointClouds2が、Rviz2 でうまく確認できない。--> 一応対応した。

作るにあたっては、下記の2サイトを参考にさせてもらったぞね。ありがとう!!
@ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations
@/porizou/tugbot_ros2_pkgs

turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo が、Gazebo 利用の FrameWork みたになっているので、これのファイル構成を流用させてもらいました。
tugbot_ros2_pkgs は、urdf sdf を参考にさせて貰いました。

開発環境
PC: Ubuntu Mate 24.04
ROS2 Jazzy
Gazebo Hramonic

github に公開しました。
@tosa-no-onchan/tugbot_my