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Mini Pupper2 ros2 4足歩行 Policy 強化学習

Mini Pupper2 4足歩行 Policy を探したけど、どうもどこにあるのか判らん。
あったとしても、おんちゃんの PC の GPU gtx 1070 では、まるっきり歯がたたん。

ChatGTP に、いろいろ聞いているうちに、
Ros2 Jazzy Gazebo(Harmonic) で、Mini Pupper2 ros が動いているので、Gazebo のシミュレーション環境でも、いいんじゃない?(まるっきり、時間度外視であれば)
と、行き着いた。

ChatGPT を、おだてて、
4足歩行 Policy と、強化学習の torch train 等、一式書いてもらっての、テストじゃ。
今回は、この話じゃ!!
けっして、良い子は、まねをしないように。...

結局、Gazebo 上の Mini Pupper2 を、Policy の出力で、動かして、その結果が良ければ、+何点、 NG であれば、-何点と、強化学習を繰り返すだけ。
難点は、それを、一度に 1000とか同時にできるかどうかだけじゃ。
昔、台に乗った、ポールを倒さないように、台を動かす強化学習と同じ要領みたい。

Stable Baseline3(SB3) で、PRO(Proximal Policy Optimization) で、既存の MlpPolicy をすこしカスタマイズしてつかえば、出来上がるみたい。

Python コードの原型は、ChatGTP に教えてもらって、つくったぞね!!

ROS2 Jazzy Gazebo Harmonic で、Mini Pupper2 ROS を試す。

ふう!! 今回は、結構つかれたが、
表題通り、Gazebo Harmonic で、mini_pupper_ros の Mini Pupper2 を、なんとか、動かせたので、記載しました。
実機が、8万ほどするので、びんぼうなおんちゃんには、高値の花!!
Gazebo で、ちょっと試してみようと思ったのが、まちがいじゃったか!!

本当は、もっと大きな、犬ころロボットを試してみたいと思ってはいるが、さきだつものが...
本格的犬ころロボットは、今は、中ちゃんメーカー1強みたい。
30万から40万らしいが、4足歩行 Policy を自分で開発してつかう版だと、100万オーダーらしい。
べつのメーカーが、安価なモーター版を開発中と言うが、そういったものが出てこないと、なかなか、開発に踏み込めない。

環境
PC: Ubuntu Mate 24.04
ROS2 Jazzy
Gazebo Harmonic

Git Source
Jazzy 版
@mangdangroboticsclub/mini_pupper_ros
上記 jazzy 版 ソースを、git clone して、Gazebo Harmonic で動作するように修正する事が、今回の手順になる。
楽な方法は、無い。Jazzy 版でも、Gazebo は、古い版のままじゃ!!

はっきり言って、そのままでは、動かん!!
基本的な作りが、ROS2 対応になっていない。
robot URDF modelの top link が、 base_link なのが、そもそも問題で、おまけに、
stanford_controller_node.py が、そもそも使いづらい。
こいつの誤差の大きさで、本当に苦労した。

もともとが、Humble 版なので、Jazzy版へ移行するさいに、Gazebo が、かなり違ったので、これを、吸収しないといかんが、
ここは、ほとんど Google Ai に聞きぱなっし。しかし、以前、WearHouse Tugbot を作った経験があったので、随分前の事で、ほとんど記憶に残っていなかったが、
部分的に、思い起こして、なんとかできた。