ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#13 robot_localization ukf を試してみる。
robot_localization の ukf_localization_node を使って、
foxbot_core3 for ros2 を走行させてみる。
ロボット走行には、UKF: Unscented Kalman Filter が向いているそうなので、試してみた。
Ekf 版の launch.py があるので、その中の、ekf_localization_node 向け を ukf_localization_node 向けに変えるだけで、OK だった。
環境:
実機ロボット:foxbot_core3 for ros2
OrangePi 5 and Armbian 24.04
OAK-D Lite depth Camera
ROS2 Jazzy Navigation2
Launch: OAK-D Lite Depth Camera , GPS navsat_transform_node and ukf_node
foxbot_nav2_oak-d_depth_gps_ukf.launch.py
C++ 自動走行プログラム:multi_goals4_nav2.launch.py
自分の部屋の中でちょこっと走行させただけなので、本領はわからない。
屋外の広い場所の起伏のある処で、RTK-GNSS を使って走行させれば、違いがわかるのかも。
もうそろそろ、屋外で実機走行させられるところまで、できてきた。
しかしそれには、屋外用の走行ロボットを用意しないといかんが、
先立つものが無い。
残念じゃ。