Android スマホを、インターネットのGateWay にする。
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#13 robot_localization ukf を試してみる の続きです。
屋外で、GNSS-RTK をするには、インターネットに接続する必要があるが、そのときに、Android スマホ をインーネットのGateWay できればかんたんじゃ。
早速 google で、"Android を gateway にできるのか" で検索してみた。
結果は、
デザリング、他できるそうだ。
再度 google で "android スマホ テザリングのやり方" を検索する。
ふむふむ!
最終的になにがしたいのかと言うと、以前も下記ページで試したが、
自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#15
要は、自作Trutlebot3(foxbot_cor3_r2) を、屋外で走行させたいのじゃ。
しかも、今度は、GNSS-RTK を使うから、インターネットにつながった環境にしないといかん。
なので、今回は、Android のスマホで、自作ロボットの Start、Stop のみを操作するだけ。
本当は、部屋の中で、LG290 で、みちびきのL6 が受信できればわざわざ屋外に持ち出す必要はないが、
L6 受信は、屋外でないと無理なきがするので、屋外での方法を考えてみただけじゃ。
また、もし L6 受信ができて、7[cm] 級の精度がでれば、GNSS-RTK も使わないのだが。
LG290Pの最近のブログ記事
Quectel LG290P は、みちびき L6 受信ができるのか。#2
Quectel LG290P は、みちびき L6 受信ができるのか。 の続きです。
今回は、実際に Quectel LG290P を ROS2 で使ってみてのレビュー報告じゃ。
注文して、2週間以上して、やっとQuectel LG290P が届いたので、さっそく使ってみる。
実物を手にして、初めて、気がついたのだが、Dip Switch x 2 の反対側に、Rest SW らしきものがあるみたいじゃ。
これで、Firmware の upload がかんたんにできるのかも。!!
1. 取り敢えず、Windows11 で、QGNSS.exe を使って、device: LC29HEA のままで、テストしてみました。
やり方は、下記をみとうせ!!
QUECTEL LC29H GNSS L1 L5 Receiver 使えるのか検討してみた。
USBで繋げて、直ぐに、赤LED が点滅し始めた。すごい。
アンテナは、32[db] 版だったが、みちびきの L1,L5 の Signal Level の旗がくっきり表示されました。
同じアンテナで、LC29HEA の時は、残念ながら、みちびきの旗は、半透明のままだったので、LG290P が性能は断然いいみたいぞね。!!
一度、LG290P の性能を経験したら、もう、LC29HEA を使う気がしなくなる。おんちゃんだけか!!
残念ながら、L6 のシグナルは、捕れていないみたい。
Firmware をアップグレードするまで、お預けみたいぞね。
アンテナも、38[db] 版を用意する迄だめか。
Quectel LG290P と言う、 クワッドチャンネルの 受信機が出ているみたいじゃ。
スペックの記載に、さらっと、L6 受信とある。
おんちゃんの素朴な疑問。
Quectel LG290P は、みちびき L6 受信ができるのか。
Google の AI の回答だと、
検索キーワード:LG290P L6 みちびき
回答:
LG290P L6は、3周波GNSSアンテナに、みちびきL6/L1S補強信号に対応した受信チップを内蔵した一体型のGNSSユニットです。SBAS測位やRTK測位に加え、みちびきのCLAS（センチメータ級測位補強サービス）とSLAS（サブメータ級測位補強サービス）を利用した測位が可能です。
が返ってきた。ならば、Quectel LG290P 単体+ L5,L6アンテナ で、みちびきの 7[cm] 級の
精度が出るということなの?
検索キーワード: LG290P みちびき L6 CLAS
の方が、もっと詳しく出てくる。
中華の製品には懲りているが、aliexpress だと、アンテナ込みで、20,000円 以下で手に入る。
これは、試してみる価値があるのかも。
注) aliexpress で購入する時は、あまりにも安い店は使わないほうが良い。他店と比べて相応な値段を選ぶべし。by おんちゃんの戒め。
あと、商品画像に、ショップのロゴを入れていて、店の評価が多い点も判断材料になると思う。