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ROS2 Tugbot Gazebo で 3D LiDAR の SLAM を試してみた。
ROS2 Gazebo for Tugbot が使えるようになったので、本題の　3D LiDAR の SLAMのサンプルを試してみた。

3D LiDAR の SLAMのサンプルは、
@fishros/LeGO-LOAM-ROS2

開発環境
PC: Ubuntu Mate 24.04
ROS2 Jazzy
Gazebo Hramonic

1. ビルド。
$ cd ~/colcon_ws-jazzy/src
$ git clone https://github.com/fishros/LeGO-LOAM-ROS2.git
$ cd ..
$ colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select lego_loam_sr
$ . install/setup.bash

2.Run。
# term1
$ sudo ufw disable
$ ros2 launch tugbot_gazebo_my warehouse.launch.py

# term2
$ ros2 launch lego_loam_sr run.launch.py
で、問題なければ、動くはず。

ただし、手直ししないと動かなかったので、メモして置きました。

ROS2 Gazebo for Tugbot を作ってみた。

3D LiDAR の SLAM サンプルの、
@fishros/LeGO-LOAM-ROS2
Gazebo で試せないかと思ったので、作って見ました。

一応出来たのだが、3D LiDAR の PointClouds2が、Rviz2 でうまく確認できない。--> 一応対応した。

作るにあたっては、下記の2サイトを参考にさせてもらったぞね。ありがとう!!
@ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations
@/porizou/tugbot_ros2_pkgs

turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo が、Gazebo 利用の FrameWork みたになっているので、これのファイル構成を流用させてもらいました。
tugbot_ros2_pkgs は、urdf sdf を参考にさせて貰いました。

開発環境
PC: Ubuntu Mate 24.04
ROS2 Jazzy
Gazebo Hramonic

github に公開しました。
@tosa-no-onchan/tugbot_my