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ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#3 - Auto Mower

自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#12 AutoMap II で、Gazebo House での自動 Mapping ができるので、
今回は、その作成されたマップを使って、Auto Mower を作ってみました。

Auto Mower を試す前に、Auto Map II で、マップを作っておいとうせ。
手動操作で、teleop-keyboard で動かして作っても、OK です。

1. 開発環境
PC
  Ubuntu Mate 22.04
  ROS2:humble
  Gazebo Turtlebot3 with Depth Camera、Rtabmap_ros
  GPU: Gazebo で試すなら、GPU が必要みたい。無いと、rtabmap-ros が良く狂って、TF-Map - TF-Odom がぶっ飛ぶみたい。

2. Auto Mower コース計画のアルゴリズム。
1) Static Map を取り込んで、ロボットがいる自由領域(White) の領域を最初に求めます。
2) その自由領域を、ロボットの走行サイズに合わせて、スライスして、そのスライス線に従って、ロボットを走行させる。
以上です。

考えかたは、ずっと以前、ROS and Python で試した方法のままです。
ただし今回は、場所が、 Gazebo House と、 C++ で作成します。

3. 技術的検証。
じっさいに、Auto Mower のプログラムを作る前に、クリアしなといけない技術的問題点を検討します。

ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#2

ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。 の続き。

7. 屋外での Map II。
結局、今は、GPS(みちびき級) を使って、畑の外周の、各頂点でGPSデータを採取して、 それを、順に線分で結んで、
畑の図形に使う事にしました。

はーー、しかし面倒くさい、誰か替わりに、此処のシステムを作ってくれないじゃろうか?
システム構成のラフは、ノートに手書きで出来あがっています。誰か、これを実際に作ってくれないだろうか?
替わりに、もし実際に出来上がたっら、システムとして自由に販売もOKにするのだが!!
仕方がないので、自分で作っています。
いまは、 ESP32 bluetooth で、GPSデータが、PCで採取できるところまで出来ています。by nishi 2023.5.6

ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。-- 屋外走行

ROS2 自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) rtabmap_ros も一応完成したので、
草刈りロボットとしての、屋外での走行にチャレンジします。

1. 屋外でのMap
屋外での走行で、 そもそも、Static Map 作成をどうするのか?
map 自体は、 画像ソフト(Gimp等) で作成できるとのこと。
Creating map with paint(or any other image editor)
Youtube
ROS Map Editor と言うのもある。
こちらが簡単。git clone して、python3 で、そのまま起動できる。
例) ~/map4.pgm ~/map4.pgm.yaml があったら。
$ python3 MapEditor.py ~/map4

だとしたら、ただ走行可能領域のみの、空白の Map だけで良いのでは?

その状態で、GPS を元にした、robot_localization/ekf_node で、自己位置を特定して、Stereo Camera からの
rtabmap_ros/point_cloud_xyz で、 local_costmap、global_costmap に障害物情報を与えてやるだけで、
navigation2 で、1[m] 先の位置、2[m] 先の位置と、順々に走行できるのでは、ないじゃろか?
10[m] 先も、1[m] 毎に区切って行けば、OK か?