2025年5月アーカイブ

ICM-20948 と BNO086 のコンビネーション を試してみる。

MotionCal で、ICM-20948 の Magnetoをキャリブレーションするのは至難の業だと思うので、 ICM-20948 Acc 、Gyro と
BNO086 MagCali(キャリブレーションされた Magneto) を、Mahony または、 Madgwick に通して、9軸Fushion できないか試してみる。

ICM-20948 Acc 、Gyro : 400 - 500[Hz]
BNO086 MagCali: 20[Hz]
でサンプリングして、Mahony または、 Madgwick の 9軸Fushion をしてみる。

MagCali 20[Hz] なので、MagCali が取れていないときは、mx=my=mz=0.0 として、自動的に 6軸Fushion となるようにする。
Madgwick も、Acc、Gyro を 500[Hz] 辺りで与えると、ブルブルも気にならなくなる。
この組み合わせだと、ドリフトがでなくなるのでは? ただし、向きの精度は、最終的には、BNO086 MagCali の精度と同じにるのでは?