2025年6月アーカイブ

ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#12 床が高低差がある場所での走行。

BNO086 DMP でなんとか、走行できるようになったので、
Rtabmap_ros の 2D で、床が高低差がある場所でロボットを走行させて、2D Mapping が精度よく取れるかためしてみた。

おんちゃんの部屋は、畳で、床の高さが一定でない。以前は、それでも、そのままRtabmap_ros の 2D Mapping を行っていたが、
なんとなく、高低差が気になりだした。

ずっと以前も試したが、BNO086 DMP で安定して IMU が取れだしたので、再度、IMU の Pitch を使って、床の高さを使ってみようと思う。

2D Rtabmap_ros でも、ロボットの tf-basefoot_print の pose.pose.position.z に、高低値を入れてみると、一応加味して、動作するみたい。
ここで、出てくるのは、あくまでも 2D Mapがでてくる。
3D Map は必要ないので、これで十分じゃ。

ただし、どこまで正確に、pose.pose.position.z を出せるかがもんだいじゃが。

注) RTK-GNSS(GPS) を使う場合、RTK-GNSS(GPS) を使って、予め Map 作成すれば良いので、Rtabmap_ros 自体出番がないのだが。

中華製の BNO086 に懲りたので、正規版の BNO086 を購入して、DMPを試すことにした。
Mouser、DigiKey だと、6,000円台で手に入るので、正規版を購入して試すことにした。

Mouser で購入した、正規版が届いたので、早速、テストとしたぞね。
突然のノイズも出なくて、OKだった。
やはり、正規版は、いいぞね。

自作 Turtlebot3(foxbot_core3_r2) で、早速走行テストじゃ。

rtabmap_ros_my/launch/rtabmap_oak-d_rgb_depth.launch.py
で、foxbot_cor3_r2 を、C++ プログラムで、部屋の中を自動走行させて、
Rtabmap_ros で、Map 作成させてみた。

久しぶりに完走できました。by nishi 2025.6.20