ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#14 屋外走行ロボット。
副題: ROS2 C++ 自立走行ロボットによる草刈りロボット開発
--- そろそろ、屋外で走行させられる自作ロボットがほしい。-----
自作ロボットの ROS2 草刈りロボット で屋外を想定した走行と、
Quectel LG290P は、みちびき L6 受信ができるのか。#2 で、GNSS を使った屋外での走行の確認がほぼできた。
これからは、実際に屋外用ロボットを使って、屋外での自立走行を行って、草刈りロボットの実用化に向けた開発をしたいぞね!!
一応、ロボットの要件定義をしてみた。
RCカー 1/10 か 1/12 相当のサイズで、タイヤを大きなものにする。
電子部品は、クローズされた箱に収める。
サイズは、30 X 30 [cm] で、図面を手書きしてみた。
これだと、机の PC の隣に置ける。
あとは、これに従って、DCモーター、タイア、アンプ、ロボット本体のケース 等を集めるだけじゃ。
だが、肝心の Mony が足りない?.....
神様、どうか恵みのマニーを...
今までのおんちゃんの ROS2 自立走行ロボット技術を活かしたスポット開発の依頼がありましたら、是非、ご連絡ください。
自立走行ロボットの屋内走行であれば、十分対応できると思います。
1. 屋外走行ロボットができたら。
QGIS で、WGS84 を使って、地図を表示すれば、ROS2 の navsat_transform と座標系が一致する。
QGIS の WGS84地図を開いて、例えが、自宅の前の空き地で、
ロボットの走行コースをプロットして保存したものを、C++ プログラムに与えて、トレースすれば、
GNSS-RTK を使って走行するロボットを、同じコースを走行させられる。
GNSS-RTK が使えると、こうも応用が広がるのかと思うと、わくわくするぞね!!
ただ残念な事に。google の 航空写真を、QGIS で拡大してみるが、精度が足りないみたい。
これは、やっぱり、GNSS-RTK のデバイス片手に、実際の場所を実測して、使うしかないみたい。
それか、もっと精度の高い地図を使うしか無い。
QGIS で、地図を表示して、自宅の庭をプロットして、草刈りロボットの走行 Map を作成するのは、現状、夢物語か。
2. 今日、Navigation2 で、新しい Controller Plugins でも出てないか、調べていたら、カチャカ（kachaka）とか言うロボットがあった。
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すごいなー。かっこよくて、おんちゃんが、ひしこひっしこ作ってきた自作 Turtlebot3 に比べたら雲泥の差じゃ。
これだと、プログラムを作って書き込むだけで、倉庫などの運搬の仕事にすぐ使えそうじゃ。
ただ、運べるものは、いっしょに販売しているキャリーラックみたいじゃ。
キャリーラック に、ID(QR コードみたい)でも付けて、識別しているみたい。
置き場所も、予め Map に登録しておくみたい。
なんのことは無いか。
部屋とか倉庫とかは、頻繁に置き場所が変わったりすると思うがどうするのだろう?
最終的には、書き込むプログラムの出来次第みたいじゃ。
じゃが、Python なのかな?
自立走行のプログラム作成といえば、おんちゃんの出番ぞね。どなたか、このKachaka (カチャカ) の
プログラム作成の仕事を頂けないでしょうか。お待ちしております。
3. 参照。
1) QGIS で、GNSS-RTK データを、地図にプロットできる。
RTK CLAS QGIS 高精度測位データのマッピング
2) ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#10 走行開始時のロボットの向き。
3) QGIS 3.40 ドキュメント
i) やさしい GIS 入門
ii) QGISトレーニングマニュアル
iii) PyQGIS 開発者用 Cookbook
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