ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#14 屋外走行ロボット。
--- そろそろ、屋外で走行させられる自作ロボットがほしい。-----
一応、ロボットの要件定義をしてみた。
RCカー 1/10 か 1/12 相当のサイズで、タイヤを大きなものにする。
電子部品は、クローズされた箱に収める。
サイズは、30 X 30 [cm] で、図面を手書きしてみた。
これだと、机の PC の隣に置ける。
あとは、これに従って、DCモーター、タイア、アンプ、ロボット本体のケース 等を集めるだけじゃ。
だが、肝心の Mony がどうか?.....
神様、どうか恵みのマニーを...
1. 屋外走行ロボットができたら。
QGIS で、WGS84 を使って、地図を表示すれば、ROS2 の navsat_transform と座標系が一致する。
QGIS の WGS84地図を開いて、例えが、自宅の前の空き地で、
ロボットの走行コースをプロットして保存したものを、C++ プログラムに与えて、トレースすれば、
GNSS-RTK を使って走行するロボットを、同じコースを走行させられる。
GNSS-RTK が使えると、こうも応用が広がるのかと思うと、わくわくするぞね!!
ただ残念な事に。google の 航空写真を、QGIS で拡大してみるが、精度が足りないみたい。
これは、やっぱり、GNSS-RTK のデバイス片手に、実際の場所を実測して、使うしかないみたい。
それか、もっと精度の高い地図を使うしか無い。
2. 参照。
1) QGIS で、GNSS-RTK データを、地図にプロットできる。
RTK CLAS QGIS 高精度測位データのマッピング
2) ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#10 走行開始時のロボットの向き。
3) QGIS 3.40 ドキュメント
i) やさしい GIS 入門
ii) QGISトレーニングマニュアル
iii) PyQGIS 開発者用 Cookbook