Android スマホを、インターネットのGateWay にする。
ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#13 robot_localization ukf を試してみる の続きです。
屋外で、GNSS-RTK をするには、インターネットに接続する必要があるが、そのときに、Android スマホ をインーネットのGateWay できればかんたんじゃ。
早速 google で、"Android を gateway にできるのか" で検索してみた。
結果は、
できるそうだ。
最終的になにがしたいのかと言うと、以前も下記ページで試したが、
自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#15
要は、自作Trutlebot3(foxbot_cor3_r2) を、屋外で走行させたいのじゃ。
しかも、今度は、GNSS-RTK を使うから、インターネットにつながった環境にしないといかん。
なので、今回は、Android のスマホで、自作ロボットの Start、Stop のみを操作するだけ。
本当は、部屋の中で、LG290 で、みちびきのL6 が受信できればわざわざ屋外に持ち出す必要はないが、
L6 受信は、屋外でないと無理なきがするので、屋外での方法を考えてみただけじゃ。
また、もし L6 受信ができて、7[cm] 級の精度がでれば、GNSS-RTK も使わないのだが。
Android には、手間がかかる独自アプリをつくらずに、Webブラウザーを使う。
その代わり、自作Turtlebot3 のSBC、Orange Pi 5(armibian noble) に Python で作った、App サーバーを動かして、
おんちゃんは、スマホから 自作ロボットをスタートさせたら、あとは、傍から観ているだけ、もし、ロボットが変な動きをたら、スマホから停止を行うだけじゃ。
全ては、自作Turtlebot3 のSBC 上の、C++ プログラムで自動走行させるぞね!!
しかし、屋外で走行させるには、いまのロボットは向かない。
ほこりだらけになっても大丈夫なロボットを新たに作らねばならない。