ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#16 ソーラ発電所の草刈りロボット案
------ 草刈りロボットへの 3D Map の利用について ----
ROS2 Tugbot Gazebo で 3D LiDAR の SLAM を試してみた。 で、@fishros/LeGO-LOAM-ROS2 を、
Tugbot Gazebo で試してみて、出てくる 3D Map(ただし、現状 3D Map として保存する方は、判らない) が素晴らしい。
これを、Localization として使うのではなく、周囲把握に使えれば面白い気がしてきた。
1. おんちゃんの想定する、ソーラ発電所の草刈りロボットに於ける3D Map の利用。
1) ソーラー発電所で、草が生えていない時に、Rtabamap_ros、LeGO-LOAM-ROS2 等を使って、2D Map と、3D Map を作成する。
3D Map は、草の生え具合の標準データとする。
2) 草刈りのときは、2D Map や GNSS-RTK を使った、Localization を利用する。
3) ロボットは草刈りコースに則って移動する。
この時、走行コースが、草でふさがっている時、そこの場所の 3D Map と草の生え具合の標準データとを比較して、
本来であれば草がない所であれば、その草を避けずに草を刈る。
注) 2D Map でも予め作ったものなら、同じように使えそう。
敢えて、3D Map を使う価値はあまり無いのかも!!
4) また、走行コースは、おおまかなコースとして、ロボットの周囲の 3D Map が、草の生え具合の標準データと比較して、
草が生えている場合は、その周囲の草刈りを行う。
5) ケーブル、支柱などの障害物は、Object Detection で、判定して避ける。
2. 想定される問題点。
1) ソーラーパネルの下の草が、3D Map データで、ソーラーパネルと区別できるのか?
2) Rtabmap_ros だと、3D の PointClouds2 データから障害物と判定する高さの範囲指定ができるので、2D Map を作成するときは、ソーラーパネルを除外できると思う。
3) 一番心配なのは、ケーブルの切断である。うまくケーブルを避けて草刈りができるのか?
IMU で、ロボットがケーブルの上を通過したと判定された時は、その間は、草刈り鎌を上げる操作が必要か。