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ROS2 Turtlebot3 Gazebo で cartographer の SLAM を試してみた。

AMCL with Scan での SLAM and Localization より広域の場所に対応するもので、Cartographer と言うのがあるそうぞね。
おんちゃんも恥ずかしながら、最近知りました。

サンプルをネットで探してみたが、一から書かないといかんみたいで、めんどうだたので、以前 Turtlebot3 の中に
cartgrapher があったので思い出して、早速、探してみた。

Turtlebot3 cartgrapher の例が下記にあったので、試してみた。
turtlebot3/slam/
こちらは、実機 Turtlebot3 だったが、Gazebo でも動くだろうと思って試してみました。

Turtlebot3 Gazebo は、こちら。
@ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations/