ROS2 Jazzy で、50x50[M] の static map を作って、使う。

Step 2: 自宅周辺の道路データを自動取り込み
手動で壁や道路を描く代わりに、世界中の地図データ（OpenStreetMap）から道路の線データを直接QGISにダウンロードします。

メニューの 「プラグイン」＞「プラグインの管理とインストール」 を開きます。
検索窓に QuickOSM と入力し、QuickOSMプラグインをインストールして閉じます。
メニューの 「ベクトル」＞「QuickOSM」＞「QuickOSM...」 を開きます。
「Quick query」の方。
以下のように設定します：
Key: highway
In: --> Canvas Extent（キャンバス領域） に変更
一度このウィンドウは開いたままにしておきます。

次に、背景地図を表示して自宅周辺に画面を合わせます。

ブラウザパネル（画面左側）にある 「XYZ Tiles」 を展開し、「OpenStreetMap」 をダブルクリックしてキャンバスに表示します。
マウスのホイールを使って、自分の家を中心に「50m × 50m」くらいの範囲までぐっと拡大します（画面の下部にある「縮尺」が 1:500 や 1:1000 くらいになるまで拡大）。
先ほど開いたままにしていた QuickOSM のウィンドウに戻り、右下の 「Run query」 をクリックします。

これで、画面内に見えている道路のセンターライン（ベクトルデータ）がQGISに自動で取り込まれます。

Step 3: ROS 2用の色（白・黒・灰）に変える
ROS 2は、白（走行可能）、黒（障害物）、灰（未知）しか認識しません。OSMから取り込んだ道路データを「白（走行可能）」、それ以外を「黒（壁・障害物）」に設定します。
背景を黒にする:
メニューの 「プロジェクト」＞「プロパティ」 を開きます。
「一般情報」タブにある 「背景色」 をクリックし、純黒（R:0, G:0, B:0） に変更して「OK」を押します。
道路を白にして、太さを設定する:
レイヤパネルにある、QuickOSMで読み込んだ highway（ラインデータの方） をダブルクリックしてプロパティを開きます。
「シンボロジー」タブを選択します。
色を 純白（R:255, G:255, B:255） に変更します。
「幅」の単位を「ミリメートル」から 「地図単位」 に変更します。
「幅」の数値を 4.0 などの実寸（メートル） にします（これで道路の幅がリアルな4メートルになります）。「OK」をクリックします。
もともと表示していた背景の OpenStreetMap レイヤのチェックを外して非表示にします。
※画面が「黒い背景に、白い道路の帯が通っている状態」になれば大成功です。
注) ただ、ここの道路白設定は、あまり意味はない。

Step4.
1. 道路レイヤ(highway) を「メートル単位」に変換する（最重要）

QGISの画面左側（または右側）の「レイヤパネル」にある、QuickOSMの道路レイヤ（highway）を右クリックします。
「エクスポート」＞「地物の保存...」 を選択します。
以下のように設定します：
形式：GeoPackage または ESRI Shapefile
ファイル名：適当な名前（例: highway_meter.shp）を付けて保存先を指定。
CRS（座標参照系）：デフォルトのままでなく、右側の地球儀マークを押し、EPSG:6677（JGD2011 / Japan Plane Rectangular CS IX） を選択します。（★超重要）
注) 自分の地域のEPSG:667X を指定します。
「OK」を押すと、メートル単位に変換された新しい道路レイヤが画面に追加されます。
元の古い highway レイヤは紛らわしいのでチェックを外して非表示にしてください。

Step 5.
1: 道路を「4m幅の面（ポリゴン）」に一発変換する

QGISの上のメニューから 「ベクトル」＞「空間データ処理（ジオプロセシング）」＞「バッファ（buffer）...」 を選択します。
以下のように設定します：
入力レイヤ：highway_meter
距離：2.0 と入力します（左右に2mずつ広げるので、合計で4m幅になります）。
単位：メートル
溶け込み（ディゾルブ）結果（オプション）：チェックを入れます（道路の交差点の重なりが綺麗に融合します）。
一番下の「バッファ」の欄で「ファイルに保存」を選び、~/map/highway_buffer.shp などの名前をつけて 「実行」 を押します。

画面に新しく、本物の4m幅の面積を持った道路レイヤ（highway_buffer） が追加されます。

2: この「バッファレイヤ」をラスタ化する
新しくできた highway_buffer に対して、もう一度ラスタ化を実行します。

「ラスタ」＞「変換」＞「ラスタ化（ベクトルからラスタ）」 を開きます。
数値を以下のようにセットします：
入力レイヤ：highway_buffer （★これに変更）
固定値（BURN）：255.0
出力ラスタサイズの単位：地理単位
水平方向 / 鉛直方向の解像度：0.05
出力領域：先ほどと同じ（キャンバスに描画でドラッグ）
注)ここで、自宅周辺の 50x50[M] の範囲を選択する。
出力ファイル：~/map/my-neiber4.tif

Step 6.
上記 tif ファイルを、gimp で、pgm ファイルに変換します。
yaml ファイルは、自分で作ります。
my-neiber4.yaml 例
image: my-neiber4.pgm mode: trinary resolution: 0.05 origin: [-119.0, -91.0, 0] negate: 0 occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.25
originは、Static MAP pgm の原点(x:0 , y:0) が、画像の (左、下)なので、
map(0,0) は、通常、MAP 画像の中央近くに設定するので、
そこからのオフセットを [-xxx.x , -yyy.y , 0.0 ] [M] で指定する。

後書き。
上記で、一応、自宅周辺 50x50[M] の Map ができると思います。
ただし、今回は、道路幅を、実際とは異なる、一律 4[M] にしたので、
これで、実機ロボットをそのまま走行させると、ずっこけます。
実際に使うのでれば、道路幅を、実際の幅にして作らないといかんぞね!!
あと、Map の向きは、
左右が、西 - 東、
上下が、北 - 南 です。
+X は、東を指します。
+Y は、北を指します。
開始ロボット位置が、map(0,0) で、向きが 0 だと、すると、
MAP 上の map(0,0) 位置に 東向きにロボットをおいて、
そこの位置を、 gnss-rtk で実測して、その値を、robot_localization / navsat_transform_node の parameter の yaml ファイルで指定すれば良いと思う
datum: [nn.nnn, nnn.nnn, n.nnn] # pre-set datum if needed, [lat, lon, yaw]