GPSの最近のブログ記事

Quectel LG290P は、みちびき L6 受信ができるのか。#2

Quectel LG290P は、みちびき L6 受信ができるのか。 の続きです。

今回は、実際に Quectel LG290P を ROS2 で使ってみてのレビュー報告じゃ。

注文して、2週間以上して、やっとQuectel LG290P が届いたので、さっそく使ってみる。
実物を手にして、初めて、気がついたのだが、Dip Switch x 2 の反対側に、Rest SW らしきものがあるみたいじゃ。
これで、Firmware の upload がかんたんにできるのかも。!!

1. 取り敢えず、Windows11 で、QGNSS.exe を使って、device: LC29HEA のままで、テストしてみました。
やり方は、下記をみとうせ!!
QUECTEL LC29H GNSS L1 L5 Receiver 使えるのか検討してみた。

USBで繋げて、直ぐに、赤LED が点滅し始めた。すごい。
アンテナは、32[db] 版だったが、みちびきの L1,L5 の Signal Level の旗がくっきり表示されました。

同じアンテナで、LC29HEA の時は、残念ながら、みちびきの旗は、半透明のままだったので、LG290P が性能は断然いいみたいぞね。!!

一度、LG290P の性能を経験したら、もう、LC29HEA を使う気がしなくなる。おんちゃんだけか!!

残念ながら、L6 のシグナルは、捕れていないみたい。
Firmware をアップグレードするまで、お預けみたいぞね。
アンテナも、38[db] 版を用意する迄だめか。

Quectel LG290P と言う、 クワッドチャンネルの 受信機が出ているみたいじゃ。
スペックの記載に、さらっと、L6 受信とある。
おんちゃんの素朴な疑問。
Quectel LG290P は、みちびき L6 受信ができるのか。

Google の AI の回答だと、
検索キーワード:LG290P L6 みちびき
回答:
LG290P L6は、3周波GNSSアンテナに、みちびきL6/L1S補強信号に対応した受信チップを内蔵した一体型のGNSSユニットです。SBAS測位やRTK測位に加え、みちびきのCLAS（センチメータ級測位補強サービス）とSLAS（サブメータ級測位補強サービス）を利用した測位が可能です。

が返ってきた。ならば、Quectel LG290P 単体+ L5,L6アンテナ で、みちびきの 7[cm] 級の 精度が出るということなの?

検索キーワード: LG290P みちびき L6 CLAS
の方が、もっと詳しく出てくる。

中華の製品には懲りているが、aliexpress だと、アンテナ込みで、20,000円 以下で手に入る。
これは、試してみる価値があるのかも。

注) aliexpress で購入する時は、あまりにも安い店は使わないほうが良い。他店と比べて相応な値段を選ぶべし。by おんちゃんの戒め。
あと、商品画像に、ショップのロゴを入れていて、店の評価が多い点も判断材料になると思う。

ROS2 GPS Localization 時のスタティックマップの東西南北、に関する、おんちゃんの勝手な解釈。
大学、高専でロボット関連の授業を受けていれば当たり前の事かも知れないが、
なにせ、おんちゃんは独学なので、知識のなさを露呈しちょります。

もし間違っていたら、勘弁しとうせ。

ROS2 LC29H-EA GPS RTK を作る。
で、GPS RTK を使って、部屋の中でロボットの走行テストをしているときに、ふと湧き上がってきた疑問な点を、
おんちゃんながらの、勝手な解釈を書いてみました。

部屋の中で、LC29H-EA + RTK で地球上の位置を取得して、ロボットをうごかしているけれど、GPS だと、東西南北があるよね?
これは、スタティックマップでは、どっちら方になるのじゃろ?

ROS2 LC29H-EA GPS RTK を作る。

最終目的は、LC29H-EA で、RTK を使うのが目標です。
が、その前に、勉強を兼ねて、
SparkFun_u-blox_GNSS_Arduino_Library/examples/ZED-F9P/Example15_NTRIPClient を試してみます。

QUECTEL LC29H GNSS L1 L5 Receiver 使えるのか検討してみた。 で、C++ で、GPS データの受信ができたので、
これを、 RTK 対応にするには、どうするか、
勉強を兼ねて、RTCM3 をクライアントとして受信するサンプルがあったので、試してみます。

ZED-F9P の場合は、RTCM をサーバーから受信して、それをそのまま ZED-F9P に送れば、RTK Fix するみたいぞね。
ただし、問題は、近くにフリーのサーバーが無い事だが。

だが、実際は、PC から試せるさんぷるがあったので、こちらを試してみました。

sevensx/ntrip
examples/ntrip_client_exam.cc

実際にサーバーに接続するは、下記、情報を指定しないといかんぞね。
std::string ip = "127.0.0.1"; int port = 8090; std::string user = "test01"; std::string passwd = "123456"; std::string mountpoint = "RTCM32"; double latitude = 22.57311; double longitude = 113.94905;

QUECTEL LC29H GNSS L1 L5 Receiver 使えるのか検討してみた。

最近見つけたのだが、GNSS L1 L5 Receiver があるみたい。
QUECTEL LC29H
www.waveshare.com/wiki/LC29H(XX)_GPS/RTK_HAT
www.waveshare.com/lc29h-gps-hat

実際に、使えるのか、検討してみた。

紹介記事
幾つか種類があって、LC29H(DA) GPS/RTK HAT が、Rover 向けの様です。
但し、補正信号? RTK が、中国、香港、USAの一部なのか?
注1) DA - RTK : 1[Hz] なのかな?
1[Hz] だと、ROS2 ロボットカーにつかえるのだろうか?
注2) EA- RTK : 10[Hz] みたいだが、EA は、まだ販売していないのか?
下記に、あった。
GNSS RTK 3 Click
GNSS RTK 3 CLICK - LC29HEA
注3) ZED-F9P GPS-RTK も、1 ～ 8 [Hz] みたい。

おんちゃんは、よくわからんが、RTKの補正信号に、
store.shopping.yahoo.co.jp/geosense2/d9cx1.html が使えないもんじゃろうか?
もし、使えれば、かなり安く、cm級の GNSS が実現でくるのじゃが?

注4) BS だと、RTKの基地局になるみたい。ここで得たRTKデータは、いったん、公開サーバー(rtk2go NTRIP Caster server : 有料か無料か気になる) にアップロードして、
DA、EA では、そのサーバーから、RTKデータを取り込めば良いみたい。
ローバーで、インターネットに接続出来るのであれば、この構成もありかも。

2. UM982 と言うのもあるみたい。
2アンテナGNSS受信機Unicore Communications UM982
しかし、こらは、販売箇所で、値段に開きがるいみたい。
とても高いか。
ユニセックス効果差動センサーモジュール,高精度ベースステーション,um982 gnsrtk,互換性,bd982 bd990 bd990
しかし、ドキュメント不足かも

ESP32 gysfdmaxb Server (GPS / Wi-Fi Http Server) から受信できる、GPSデータをCGIで受け取って、
Yahoo Map API を使って、ブラウザー上で、MAP 表示できるようにしてみました。

Yahoo MAP APIの使い方に関しては、
http://www.hanemaru.com/itemcolumn/11yolp001.html
を参考にさせて貰いました。ありがとうございました。

Perl Http Client のプログラムは、
http://www.geekpage.jp/programming/perl-network/simple-http-client.php
を参考にさせて貰いました。ありがとうございました。

使い方は、ESP32 gysfdmaxb Server と同じローカルネットワークに繋がった、PC(おんちゃんは、Windows10) に Apache を動作させて、
Apache の /cgi-bin/ ディレクトリー下に、今回の esp32_gps.cgi を設置します。

その後、同じ　PC のブラウザーから、今度は、esp32_gps.cgi を実行すれば、OK です。
例 : http://localhost/cgi-bin/esp32_gps.cgi

そうすると、esp32_gps.cgi から、ESP32 gysfdmaxb Server の IP:192.168.1.91 へHTTP Client としてアクセスして、GPSデータを取り込んで、その位置情報を使って、Yahoo Map API を使って、現在位置の地図を、PCのブラウザーに表示します。

ESP32 に、みちびきGPS gysfdmaxb を繋げて、GPS / Wi-FI http サーバーを作ってみました。

仕組みは、http://www.netosa.com/blog/2017/10/esp-wroom-02-wi-fi-lan.html　と同じで、
但し、今回は、ESP32 を使っています。

使い方は、ローカルネットワーク上のPCのブラウザーから、ESP32 gysfdmaxb Server の IP:192.168.1.91
をブラウザーから、 http://192.168.1.91 と叩けば表示されます。

回路図は、こちらです。

esp-wroom-02 に 秋月電子のGPS みちびき(AE-GYSFDMAXB) を繋げて、
GPS データを、表示する Wi-Fi Httpd Server を作ってみた。

単純に、esp-wroom-02 と GPS みちびき(AE-GYSFDMAXB)  を Uart(Serial 通信) で繋げて、
定期的に上がって来る、GPS データを esp-wroom-02 で読み取って、
その生データを、ESP8266WebServer で公開して、WiFi  LAN でつなっがている
PCのブラウザーからでも見れると言うプログラムですが、

おまけの機能で、もう一個 UART を使って、PC に USB-Serial で繋げて、GPSの生データを
PCでもシリアル・ターミナルでも見れるようにしました。
これで、秋月電子から出ているフリーのプログラム、MiniGPS_V1.7.1.exe でも同時に見れます。

MiniGPS_V1.7.1.exe からの送信データも経由できるので、AE-GYSFDMAXB の設定もできます。