Gazebo turtlebot3 waffle Depth Camera SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) です。
グーグルで検索していたら、
wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan を見つけました。
どうやら、 Depth Camera (sensor_msgs/PointCloud2) から、 LaserScan (sensor_msgs/LaserScan ) に変更できる、
プログラムみたいです。
こちらを使えば、従来の turtlebot3_slam.launch でマップ作成ができそうです。
PCへの負荷は、
Gazebo turtlebot3 waffle Depth Camera Slam and real time Mapping. に比べて少ないだろうか?
だとしたら、こちらも選択肢としては、あると思うのだが!!