ROS2 自作 Turtlebot3 による 草刈りロボット開発。#3 - Auto Mower
自作 Turtlebot3 自律走行に向けたプログラム。#12 AutoMap II で、Gazebo House での自動 Mapping ができるので、
今回は、その作成されたマップを使って、Auto Mower を作ってみました。
Auto Mower を試す前に、Auto Map II で、マップを作っておいとうせ。
手動操作で、teleop-keyboard で動かして作っても、OK です。
1. 開発環境
PC
Ubuntu Mate 22.04
ROS2:humble
Gazebo Turtlebot3 with Depth Camera、Rtabmap_ros
GPU: Gazebo で試すなら、GPU が必要みたい。無いと、rtabmap-ros が良く狂って、TF-Map - TF-Odom がぶっ飛ぶみたい。
2. Auto Mower コース計画のアルゴリズム。
1) Static Map を取り込んで、ロボットがいる自由領域(White) の領域を最初に求めます。
2) その自由領域を、ロボットの走行サイズに合わせて、スライスして、そのスライス線に従って、ロボットを走行させる。
以上です。
考えかたは、ずっと以前、ROS and Python で試した方法のままです。
ただし今回は、場所が、 Gazebo House と、 C++ で作成します。
3. 技術的検証。
じっさいに、Auto Mower のプログラムを作る前に、クリアしなといけない技術的問題点を検討します。