2021年5月アーカイブ

Turtlebot3 の自作 #4
-- ESP32 Wi-Fi で、Phase1 完成 --

前回の Turtlebot3 の自作 #3 の途中から、ボードを、 ESP32 Wi-Fi に変えた記事の続きです。

注文した、STM32F103, 411 Black Pill が、なかなか届かないので、結局 ESP32 で作成を継続しました。
開発途中の問題点や対応方法は、前回の記事の 5. ESP32 Wi-FI に切り替えに記載してあるので、そちらを参考にしてください。

一連の記事は、こちら。

今回は、補足的に回路図、開発環境の記述になります。

開発環境
Ubuntu Mate 18.04
Visual Studio Code/ Platformio IDE
Framework: arduino
ROS: Melodic
ROS library: rosserial_arduino with Wi-Fi
Board: ESP32　DIP化キット
注) DIP化キットよりも、他の 開発ボードの方が、簡単で割り安かも!!

1. 写真。

Turtlebot3 の自作 #3
-- 製作 --

前回の、Turtlebot3 の自作 #2 で書いたように、必要なパーツを揃えて、実際のロボットカーを製作しました。

結局、オンちゃんは、STM32F407 Discovery Kit を止めて、STM32F411 Black Pill を使ってみました。
当初、中華製のSTM32F103 Black Pill で作って、動くようになった所で、 Board が壊れたので、
STM32F411 Black Pill に変更して作りました。

今回は、STM32F411 Black Pill にプログラムを書き込んで、PC(Ubuntu Mate) と USB-TTL-Serial で接続して、
実際の ロボットCAR(Turtlebot3) を動かすように、
teleop key でタイヤを駆動して、Rviz で動いている状態を観察するところ迄です。
もちろん、USB ケーブルでつながってはいますが、実際に動きます。

開発環境
Ubuntu Mate 18.04
Visual Studio Code/ Platformio IDE
Framework: arduino
ROS library: rosserial_arduino
Board: STM32F411 Black Pill  ( WeAct Black Pill V2.0(BlackPill F411CE) )