Turtlebot3 の自作 #10
-- ROS rtabmap_ros 自作 Stereo Camera で StereoOutdoorMapping を試す --
今回は、自作 Turtlebot3 に搭載した、自作 Stereo Camera を使って、 rtabmap_ros/Tutorials/StereoOutdoorMapping を試してみます。
自作 Turtlebot3 foxbot_core3
1. 環境
1)リモートPC
Ubuntu Mate 18.04
ROS: Melodic
IP:192.168.1.170
2)TurtleBot3 SBC
Jetson Nano 2G
Wi-Fi Lan
IP:192.168.1.37
ROS:Melodic
USB Camera: Logi Cool C270 x 2
3. リモートPC での準備
catkin_ws/src/rtabmap_ros/launch/demo/demo_stereo_outdoor.launch をコピーして、
rtabmap_ros_my/rtabmap-nishi-stereo_outdoor.launch を作成します。
注1) オリジナルは、 base_footprint を使っていますが、foxbot_cor3 でも更新していて、バッティングするので、
base_link に変えます。
4. 実行手順
ここからが、実行の手順です。
1) リモートPC
$ roscore
2) SBC(Jetson Nano 2G)
$ roslaunch uvc_camera stereo_node.launch
$ sudo chmod 666 /dev/ttyTHS1
$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
Topic の一覧が出てくることを確認します。エラーになったら、一度 Ctl+Cで中止して、再度起動します。
注1) stereo_node.launch と turtlebot3_robot.launch は、別々に起動します。
turtlebot3_robot.launch のなかで、 stereo_node.launch を起動すると、Stereo Cameraのキャリブレーションが未だの様な状況になるので。
3) リモートPC
$ roslaunch rtabmap_ros_my rtabmap-nishi-stereo_outdoor.launch
$ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
4) 操作。
Rviz 画面を見ながら、turtlebot3_teleop_key を、操作して、自作 Turtlebot3 を動かします。
少し、コツが必要みたいです。
Turtlebot3 の自作 #9 を参照。
どうぞね!! うまく動いたかね。
こちらも、Rviz で見ながら、ロボットを動かしていると、base_footprint と base_link がだんだんずれてきます。
此処の改善はどうすればよいのか? 知りたいぞね。
と言うか、Map を起点にすると、どちらも実際のロボットの位置とずれているのが、問題ぞね。